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1.
以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。 相似文献
2.
3.
对带马氏链的线性和非线性系统,经过众多学者近20多年的努力,已取得一系列重要成果。然而,由于马氏链状态逗留时间服从负指数分布,使得这些成果在应用中有很大的局限性。本文首先探讨了位相半马氏过程的性质,然后以位相半马氏过程代替马氏过程,研究风险模型的相关问题,取得了与马氏链相同的研究成果,从而说明了位相半马氏过程在克服由马氏过程带来的局限性中的作用。 相似文献
4.
严芸 《长沙航空职业技术学院学报》2006,6(3):34-36,39
介绍一种基于C51内核的单片机MP3解码系统的设计与实现,系统采用高性能51单片机和灵活的模拟音频接口,通过对MP3的编解码算法和编程的改进与优化,实现实时解码过程。 相似文献
5.
共析钢的相变超塑性扩散连接 总被引:3,自引:0,他引:3
根据高温扩散和空洞蠕变闭合理论,在恒温超塑性扩散连接基础上建立相变超塑性扩散连接数学模型,可确定各工艺参数,诸如循环上限温度、压力、循环次数以及升、降温速率等对连接的影响,作为选择合适工艺参数的依据。经过对T8共析钢相变超塑性扩散连接试验研究,证明该理论模型与试验结果吻合较好。 相似文献
6.
7.
Yun Zhao 《Space Policy》2005,21(3):213-219
China and Brazil have been cooperating in space since 1986 and, after 15 years of successful joint creative work, the two sides agreed a 2002 Protocol, providing a more concrete framework for further cooperation in space projects. This bilateral agreement was heralded as an authentic bilateral effort amplifying the so-called South–South relationship. A close examination of the Protocol has revealed that the document, while responding to the UN Declaration on International Cooperation, has made a significant contribution and set a good example for space cooperation among developing countries. Placed against the background of ongoing space commercialization, the success of this model can test the viability of existing space commercial rules and help introduce further improvements. 相似文献
8.
英语专业学生中国文化英语表达能力的调查研究 总被引:6,自引:0,他引:6
王昀 《北华航天工业学院学报》2007,17(3):60-62
英语专业学生在跨文化交流中肩负着传播中国文化的重要责任.对英语专业本科生的问卷调查显示,学生在中国文化英语表达上存在欠缺.针对调查中反映出的问题,本文探讨了提高英语专业学生中国文化英语表达能力的相关措施. 相似文献
9.
大学阶段与高中阶段数学教学的衔接性刍议 总被引:2,自引:0,他引:2
耿秀荣 《桂林航天工业高等专科学校学报》2006,11(3):106-108
由于种种原因,大学阶段与高中阶段数学教学存在衔接性问题。这种衔接性主要表现于内容、方法和心理等方面。它具有各种存在基础。促成大学数学与高中数学衔接有许多策略和方法。 相似文献
10.